深圳怪虫机器人有限公司2018年6月成立，是一家专注于壁面无人清洁机器人研发及生产的企业，重点解决“吸附与移动效率”；“Glass vSLAMTM视觉技术”；“壁面运动控制”三大核心难点技术。随着这三个核心技术的突破，怪虫将会在多个领域运用这些技术开发产品，主要应用包括：大数据、安防、新能源、通信、娱乐等领域。
技术介绍
1）概览：壁面无人清洁机器人行业开创者
一切从产品出发寻找技术可以单点突破的点，围绕这个点做强做大是怪虫的战略。
2）技术起点：突破壁面、玻璃环境高精度定位和控制的技术禁区
壁面重力下滑位置纠偏是所有控制技术的难点；玻璃环境有效特征值提取是视觉感知技术中的世界性难题；这两大难题又派生出如何在此环境下精准定位和运动控制才能满足产品作业要求的第三大难题。比如清洁壁面玻璃就要求产品一次通过几乎100%覆盖才能保证清洁效果，无法解决前述三个问题就不可能开发出完美的对应产品。
3）难点解释：追求“一次通过100%覆盖率”是核心功能和难点
无人操控设备在水平面上自主按规划路线行进，总会因为环境和设备机构本身原因产生“行进误差”，自主设备需要对误差“实时矫正”，这要求设备需要准确知道现时自己的位置，并能将现时位置和预设规划好的路径位置进行比对，进而矫正调整已经发生的偏差。“实时矫正”技术是无人驾驶机器人的核心技术，“实时矫正”的精度越高、能力越强代表这家公司的技术能力越强。
无人驾驶设备在壁面行进时，因为重力下滑对“实时矫正”的要求呈几何级数上升。无人驾驶设备在壁面玻璃上行进时，因玻璃环境下“反光”、“透光”等原因极大干扰视觉感知效果，因此玻璃环境下让设备准确感知自己所在的位置是一件非常难的事。
怪虫在产品功能上追求“一次通过100%覆盖率”，就是在追求极致。当我们在开发光伏清洁机器人时，这个极致目标就是横在我们面前的拦路虎。光伏板的发电量取决于这块板上最脏部分的发电量（光斑效应）；如果一次通过过程中存在遗漏或死角，靠设备二次通过，补救成功的几率几乎为零，而且机台作业效率将指数级下降。所以评价一台产品效果时，看的是距离“一次通过100%覆盖率”目标还差多少。正是这种严苛成就了我们的使命。因此我们在开发室内壁面消毒机器人时，也将“一次通过100%覆盖率”当成我们的目标。实际意义在于如果消毒存在遗漏或死角那消毒效果就大打折扣；室内壁面清洁机器人也同样，用户多为商家，如果清洁存在遗漏或死角将大大降低消费体验感。
产品概览：三大应用场景，聚焦无人清洁机器人
公司主要产品应用可分成三个部分：
1）应用一：光伏电站清洁与运维
从壁面无人驾驶机器人起步。公司主要涉足光伏电站清洁、运维领域。成立初期，公司为光伏电站设计开发光伏面板清洁机器人Solarox，这是光伏发电行业首款具有真正AI意义的机器人。2021年，怪虫准备正式推出三款面向光伏发电领域的清洁机器人：Solarox-R1（入户型滚刷式）； Solarox-Ra（商用型滚刷式）；Solarox-C（商用型冲刷式）；
Solarox-R1（入户型滚刷式）
Solarox-Ra（商用型滚刷式）
Solarox-C（商用型冲刷式）
2）应用二：玻璃壁面清洁
2020年是中国的5G元年，公司将深度学习的架构由边缘计算转移至云计算可以大幅降低成本，同时随着公司小型化技术的进步（公司首创的Glass vSLAMTM视觉导航算法有效减少了机器人身上冗余和昂贵的传感器），开发面向大众的产品成为可能。计划推出第一代家庭壁面清洁（消毒）机器人Wallox-C。
Wallox-C应用场景
Wallox-c
3）应用三：顶面清洁
顶面清洁也属于消费机器人市场，由于目前没有合适的自动化清洁手段，部分人工清洁之外，绝大多数都处于无法清洁的状态。建筑物顶面的清洁状态直接反应当地的文明水平，是一个亟待开发的公共事业大市场。怪虫领先的Glass vSLAMTM视觉导航算法配合GoodzenTM路径规划，让怪虫得心应手开发顶面清洁机器人---Roofox系列。除了公共事业部门以外，此系列产品也针对商场、酒店和家庭市场、蔬菜大棚市场。
Roofox系列之1
Roofox系列之2
